動物の運動理解に基づく4脚ロボットの高速走行と動物を超越する運動の実現

• 研究課題/領域番号: 24K17237
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 上村 知也 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80881789)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2026年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2025年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2024年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 四足動物 / ギャロップ歩容 / シンプルモデル / 体幹柔軟性

研究開始時の研究の概要

本研究課題では，動物の巧みで効率的な運動を規範として，4脚ロボットの高速走行を実現する．ロール方向とピッチ方向の体幹内部自由度を選択的に活用する制御系を神経生理学に基づいて設計するとともに，深層強化学習によってロボット自身に新しい最適な運動を発見させる．本研究の成果は，ロボット工学だけでなく動物の運動理解にも寄与し，生物学や獣医学などの分野にインパクトを与えることが期待される．