非対称化と省アクチュエータ化による高ホバリング効率な変形ドローンの開発

• 研究課題/領域番号: 24K17240
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 坂口 聡範 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (90912692)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2026年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2025年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2024年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 変形ドローン / 非対称フレーム / 省アクチュエータ化 / チルト機構

研究開始時の研究の概要

変形ドローンでは，変形に伴うロータの傾斜や重複によるロータ推力損失と，変形に必要なアクチュエータ追加による重量化によって，ホバリング効率が大幅に低下する．本研究では，平行リンク機構を導入したフレームの非対称化と省アクチュエータ化により，ホバリング効率を向上させた非対称チルトフレーム型ドローンを開発する．ロータ傾斜・重複が起きない3種類の非対称フレームを提案し，その非対称性を考慮した制御法を開発する．さらに，ロータ推力のみによる変形制御・飛行制御を開発して，追加アクチュエータの削減を目指す．