| 研究課題/領域番号 |
24K17241
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 九州工業大学 |
|---|
研究代表者 |
小村 啓 九州工業大学, 大学院工学研究院, 助教 (00881096)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2026-03-31
|
| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2024年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
|
|---|
| キーワード | 触覚センサ / 爪色 / 力覚 / 材質感 / 機械学習 |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
ヒトが感じる触覚情報を記録・再生する技術の開発は技能伝承や遠隔医療実現の観点から期待される．これまで開発されてきたセンサは，皮膚振動を利用して操作者が感じる材質感を記録する方法や，爪色変化を利用して指腹に加わった力を推定する方法が開発されてきた．しかし，指腹の硬さや爪色は，外界の気温や指の姿勢，毛細血管の血流量のような身体状態の変化で容易に変化してしまい，センサを構成した環境とは異なる環境では材質感と力の推定精度が低下してしまうという問題点があった．本研究では，指の機械特性変化や血流量変化をリアルタイムで推定する技術を開発し，その情報・爪色・皮膚振動を用いて材質感と力を推定する技術を開発する．
|
