研究課題/領域番号 |
24K17242
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研究種目 |
若手研究
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配分区分 | 基金 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 公立小松大学 |
研究代表者 |
上野 祐亮 公立小松大学, 生産システム科学部, 助教 (50906550)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2027-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2026年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2025年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2024年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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キーワード | ロボットアーム / 振動抑制 / 画像処理 / 機械学習 |
研究開始時の研究の概要 |
製造工程では秒単位での時間短縮が求められるが,その妨げの一つにロボットの搬送で生じる製品の残留振動があり,設置や組付けでは振動が収まるまで次の作業に移れない.特に,複数の部品が連結されていたり,連結部に隙間を有したりする製品は,残留振動が生じやすく,振動挙動も非線形で多方向となる.本研究では,このような製品に対しても,残留振動を生じさせず,短時間で搬送可能となるロボットの動作を,発見的手法と機械学習とを組み合わせることで決定可能とする.提案手法により,多品種を同時に扱う製造工程において残留振動の生じない搬送が実現でき,生産効率の大幅な向上に貢献できる.
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