研究課題/領域番号 |
24K17243
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研究種目 |
若手研究
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配分区分 | 基金 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 公立諏訪東京理科大学 |
研究代表者 |
藤原 大佑 公立諏訪東京理科大学, 工学部, 助教 (90868184)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2027-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2026年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2024年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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キーワード | 群ロボット / 複数台の移動ロボット / 不整地移動 / 惑星探査ロボット / テラメカニクス |
研究開始時の研究の概要 |
車輪を搭載した小型ロボット群による月・惑星探査では,単独移動時には軟弱地盤上での走行悪化が懸念される.複数台の探査ではロボット同士が協働し,問題解決できるが,不整地におけるその方法は未開発の部分が多い.申請者はこれまでに車輪の「せん断力」を有効に利用したロボット群による伸縮走行という方法を開発し,走破性の改善を行ってきた.しかし,その協働は2次元平面に限定され,高斜度では協働の際に滑りを誘発していた.本研究では,複数台の小型2輪ロボットの各車輪の「せん断力」を有効に利用した協働を3次元的に拡張し,特に自己の構造を利用した移動を実現する.これにより,走行場所を自身の構造とし,走破性の改善を行う.
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