| 研究課題/領域番号 |
24K17250
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 近畿大学 |
|---|
研究代表者 |
松野 孝博 近畿大学, 工学部, 講師 (40815891)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2027-03-31
|
| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2026年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2025年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2024年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
|
|---|
| キーワード | 定荷重機構 / 受動機構 / 構造設計 |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，電子的な制御を必要とせずに，受動的に機能を実現する構造体の設計法の確立を目指し，提案する設計手法では，まず，機構学における閉リンクの力学解析を用いて，バネとリンク機構を用いた等価モデルを設計する．等価モデルの各部位に着目し，これらを同等の機能を持つ構造に置き換えたのちに構造同士を接続することで，設計する構造体の初期値を導出する．最適化アルゴリズムを用いて変位－出力関係が目標値と一致するよう構造を最適化する．応用例として，一体の構造物で構成された定力把持をするロボットグリッパを製作する．電子的に力制御するグリッパに対して優位的に活用できる使用目的や条件を客観的に示す．
|
