空気圧ソフトバルブによる随意制御型ブリードオフ回路を採用した柔軟把持義手の開発

• 研究課題/領域番号: 24K17251
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 津山工業高等専門学校
• 研究代表者: 西川 弘太郎 津山工業高等専門学校, 総合理工学科, 准教授 (90824532)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2025年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2024年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: 空気圧 / 義手 / 柔軟把持 / バックドライバビリティ / ソフトバルブ

研究開始時の研究の概要

わが国では真に役立つ福祉機器の開発研究が推進されている。申請者の研究対象としている義手分野では、筋電義手が注目されている。これは、皮膚表面に発生する微弱な筋電位を利用して義手の関節角等を制御し、対象物を把持する義手であるが、電動アクチュエータを制御するため、重量が大きくコストが高い。また柔軟な把持が困難という問題があり、ほとんど社会に普及していない。そこで本研究では、空気圧駆動に着目し義手の軽量・低コスト化を図る。そして義手使用者の前腕を回転させる動作による、空気圧ソフトバルブの随意制御機能を付加した新しい空気圧駆動義手を社会へ提供する。