最適制御の応用可能性を拡げる最大エントロピー制御理論の開拓

• 研究課題/領域番号: 24K17297
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 伊藤 海斗 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (40975330)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2025年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2024年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
• キーワード: 最適制御 / 制御理論 / エントロピー

研究開始時の研究の概要

最適制御問題はさまざまな工学問題で現れるが，解くことが困難な場合が多々ある．その課題を解決しうるのが，エントロピー正則化を施した最適制御「最大エントロピー(MaxEnt)制御」である．MaxEnt制御は解が効率的に計算できるなど数々の利点をもつ一方，制御で重視される理論的性質などが解明されておらず，信頼性が十分ではない．本研究では，ロバスト性や可制御性などの観点からMaxEnt制御の理論基盤を構築・手法改良することで，その信頼性の土台を形成する．