連結車両特有の事故発生メカニズムの解明と非線形制御理論を用いた制御手法構築

• 研究課題/領域番号: 24K17475
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分25020:安全工学関連
• 研究機関: 日本大学
• 研究代表者: 風間 恵介 日本大学, 生産工学部, 講師 (30813422)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2026年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2024年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: 農業トラクタ / 事故分析 / マルチボディダイナミクス / 非線形制御

研究開始時の研究の概要

農用トラクタ－トレーラ系の安定性に関する研究は，一般トラクタ－トレーラ系のように簡素な数学モデルで表現すると，現実の挙動と大きな乖離が生じるため進んでいない．本研究では，トラクタ－トレーラ系の逆動力学モデルを構築し，オープンループおよびクローズドループ制御系による安定解析から，事故の詳細な発生メカニズムを明らかにする．さらに，連結車両特有の非線形挙動を抑制するために，非線形制御法を提案することを目的とする．提案する技術をトラクタ－トレーラ系に導入することで，連結車両の取り回し性の向上などの新しい価値を付与できる．操縦性が改善されれば若手就労者の増加も期待でき，産業界にとっても有益なものとなる．