可変剛性メカニズムを用いる把持部形状可変のロボット手術鉗子の開発

• 研究課題/領域番号: 24K21122
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分90130:医用システム関連
• 研究機関: 東京医科歯科大学
• 研究代表者: 周 東博 東京医科歯科大学, 生体材料工学研究所, 助教 (70869742)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2024年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
• キーワード: ロボット鉗子 / 手術支援ロボット

研究開始時の研究の概要

ロボット支援下の腹腔鏡手術において、臓器や組織の安定低侵襲把持は重要である。従来のロボット鉗子では、臓器や組織の形状に対応した安定低侵襲把持の実現は困難である。本研究では、把持部の形状と剛性が調整可能なロボット鉗子を開発する。それにより、把持前には低剛性であることで臓器の表面形状に追従し、把持後には高剛性になり臓器の安定低侵襲把持ができる。 単純な構造ながらも剛性状態の素早い調整メカニズムを提案し、それを基づく形状を変化させるバルーンアクチュエータを使用し、把持部の形状と剛性が可変なロボット鉗子を実現する。さらに、新型ロボット鉗子の制御モジュールを手術支援ロボットのシステムに融合する。