自己効力感の向上を目指す被支援者の自立意欲を考慮した立ち上がり支援ロボットの創出

• 研究課題/領域番号: 24K21156
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分90150:医療福祉工学関連
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: JIANG MING 東京工業大学, 工学院, 助教 (80973073)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2026年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2025年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2024年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 立ち上がり支援 / 意図検出 / 自己効力感 / 支援ロボット

研究開始時の研究の概要

生活支援ロボットは、ユーザの身体および心理両面のニーズに対応して適切かつ快適な力学的支援を提供し、自己効力感を向上させながら、動作達成に導くことが求められる。このために、ユーザ（被支援者）の現在の動作の達成状況と目標動作との差から目標動作達成のための最小限の支援を与え、被支援者の自立意欲を組み込んで制御入力を決定するAssist-as-Desired制御の実現を目指している。本研究では、立ち上がり支援動作を対象として、支援ロボットから与える力学的刺激とそれに対する被支援者の応答の関係を幅広く調査し、自立意欲の抽出手法を開発し、立ち上がり支援ロボット支援効果を検討する。