| 研究課題/領域番号 |
24K21213
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| 研究種目 |
挑戦的研究(開拓)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
川嶋 健嗣 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (40300553)
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| 研究分担者 |
宮嵜 哲郎 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (60734481)
曽我部 舞奈 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (80788951)
只野 耕太郎 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 准教授 (90523663)
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| 研究期間 (年度) |
2024-06-28 – 2027-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
24,960千円 (直接経費: 19,200千円、間接経費: 5,760千円)
2026年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2025年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
2024年度: 12,350千円 (直接経費: 9,500千円、間接経費: 2,850千円)
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| キーワード | ソフトロボット / 気液相変化 / 非接触駆動 / 熱照射 / 群体ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では初期状態において直径1㎜程度の群体を構成する複数のマイクロソフトアクチュエータを試作，その内部に低沸点液体を封入し，外部からの非接触なレーザー光での熱照射によって液体を気化させ，加圧膨張させることで大変形を実現する全く新しいマイクロ群体ロボットを提案試作する．さらに，アクチュエータの内部に粒子などを混入させ，膨張の度合による粒子の拡散状態の変化を非接触な光照射によって測定し，その値からアクチュエータの内圧や接触力などの情報を推定するアルゴリズムを探求する．全く新しい非接触かつ大変形が可能なマイクロロボット群体を実現する．
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