| 研究課題/領域番号 |
24KJ0338
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 国内 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
杉山 拓 東北大学, 工学研究科, 特別研究員(DC2)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-23 – 2026-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
1,300千円 (直接経費: 1,300千円)
2025年度: 100千円 (直接経費: 100千円)
2024年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では、人間の筋骨格系が持つ冗長性とその冗長性の御し方(筋シナジー仮説)に着想を得た、圧力駆動型ソフトアクチュエータ(PSA)の破損ロバスト性の根本的な刷新に挑む。具体的には、まず構成PSAの一部が破損した場合でも群全体は駆動を続けられるPSA群システムを開発する。そして、PSA群を協調制御するための制御器を開発・統合することで、冗長性に基づくPSA破損の許容を実現し、研究目的の達成を目指す。
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