筋腱複合体駆動と感覚拡張による柔軟な特性自在ヒューマノイドの環境適応全身動作実現

• 研究課題/領域番号: 24KJ0918
• 研究種目: 特別研究員奨励費
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 国内
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 李林 嘉元 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特別研究員(DC1)
• 研究期間 (年度): 2024-04-23 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 2,400千円 (直接経費: 2,400千円); 2026年度: 800千円 (直接経費: 800千円); 2025年度: 800千円 (直接経費: 800千円); 2024年度: 800千円 (直接経費: 800千円)

研究開始時の研究の概要

柔軟性・身体保護機能・弾性エネルギーの有効利用・幅広い身体特性の両立を可能にする筋腱複合体を模した駆動方式を用いて, 柔軟な特性自在ヒューマノイドを新規に開発する.
また, 多様な条件で充分に感覚情報(センサデータ)から動的特性を取得・処理するため, 身体と動作に適したセンサ配置を生成するシステム, 及び動的な特性を明示的に扱った学習により身体から道具・環境までを扱う知能システムを構築する.
以上により, ヒューマノイドによる環境適応全身動作を実現する.