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ソフトテンセグリティは圧縮を受けるストラットと引張りを受ける弾性体から成り，柔軟性，衝撃に対する耐久性を有する構造体である．本研究では洞窟などの未知環境での探索を目的としたテンセグリティ構造を有するソフトロボットの開発を行う．
そのために，「伸縮，曲げ，ねじり」を大きな変形で行うテンセグリティモジュール群のアクチュエーション技術を確立することで，様々な環境形状に柔軟に適応しながら移動可能なロボットを実現する．さらに，テンセグリティ構造の形状認識技術と統合することで周囲の環境形状を推定できるロボットの実現を目指す．
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