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本研究は，超冗長な索状ロボットが一部の関節が故障したときでも動作継続できることを目指し，適切な体形変化を行うことで，移動や作業動作を継続するための故障時制御手法を確立することを目標とする．索状ロボットの冗長自由度を利用し，健全の関節が適切な体形変化し，故障関節をサポートすることを実現する．また，複雑な環境条件によって，その支持部が適切な体形変化して障害物を乗り越えることを可能にする．さらに，索状ロボットが対象物を操るような作業動作に対しても，故障関節の位置を考慮し，支持部が姿勢変化し，作業動作を実施できるような胴体全体の制御手法を実現する．
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