四輪操舵車両の冗長性を最大限活かす優先度付きマルチタスク制御の実現

研究課題

研究課題/領域番号	24KJ1271
研究種目	特別研究員奨励費
配分区分	基金
応募区分	国内
審査区分	小区分21040:制御およびシステム工学関連
研究機関	名古屋大学
研究代表者	青木瑞穂名古屋大学, 工学研究科, 特別研究員(DC2)
研究期間 (年度)	2024-04-23 – 2026-03-31
研究課題ステータス	交付 (2024年度)
配分額 *注記	1,500千円 (直接経費: 1,500千円) 2025年度: 700千円 (直接経費: 700千円) 2024年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
研究開始時の研究の概要	多くの制御自由度を持つモビリティは柔軟な動きを実現する可能性を持つ一方で, 性能を最大限引き出す制御は難しい. 本研究はモビリティに達成させる目標に優先順位を導入し階層化することで求解を簡単にするアイデアを導入し, 設計者の意図を反映しつつモビリティの性能を限界まで活かす制御手法の実現を目指す.