| 研究課題/領域番号 |
25220005
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| 研究種目 |
基盤研究(S)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
菅野 重樹 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00187634)
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| 研究分担者 |
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院総合研究所(理工学研究所), 准教授(任期付) (10398927)
小林 洋 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (50424817)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
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| 研究期間 (年度) |
2013-05-31 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
218,140千円 (直接経費: 167,800千円、間接経費: 50,340千円)
2017年度: 30,030千円 (直接経費: 23,100千円、間接経費: 6,930千円)
2016年度: 35,620千円 (直接経費: 27,400千円、間接経費: 8,220千円)
2015年度: 40,040千円 (直接経費: 30,800千円、間接経費: 9,240千円)
2014年度: 43,940千円 (直接経費: 33,800千円、間接経費: 10,140千円)
2013年度: 68,510千円 (直接経費: 52,700千円、間接経費: 15,810千円)
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| キーワード | 人間共存型ロボット / 協調移動 / 意図伝達 / 安全 / 知能ロボット / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、接近～弱い接触による協調的な意図伝達、人間－ロボットの接触ダイナミクスモデル、強い接触による協調的な人間運動の誘発、の3つの技術課題に取り組み、開発した各要素技術を統合し、人間協調技術として確立した。人間共存環境における移動を実証タスクとした実機実験において、意図推定に基づき算出した働きかけ行動をロボットが選択でき、特に接触行動を行う場合には、ダイナミクスモデルおよび心理注意量に基づき決定されたロボット・人間双方にとって安全・安心な接触方法を選択し、それを実行する枠組みを実現した。以上より、ロボットが人間へ能動的に働きかける人間協調に関する基盤技術確立に資する研究成果が得られた。
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| 評価記号 |
検証結果 (区分)
A-
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評価記号 |
評価結果 (区分)
A-: 当初目標に向けて概ね順調に研究が進展しており、一定の成果が見込まれるが、一部に遅れ等が認められるため、今後努力が必要である
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