| 研究課題/領域番号 |
25249021
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
野波 健蔵 千葉大学, 事務局, 特別教授 (30143259)
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| 研究分担者 |
大武 美保子 千葉大学, 大学院工学研究科, 准教授 (10361544)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
45,760千円 (直接経費: 35,200千円、間接経費: 10,560千円)
2015年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
2014年度: 11,830千円 (直接経費: 9,100千円、間接経費: 2,730千円)
2013年度: 26,520千円 (直接経費: 20,400千円、間接経費: 6,120千円)
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| キーワード | 飛行ロボット / 自律制御 / 非GPS環境 / 地上移動ロボット / 協調制御 / SLAM / バッテリー自動交換ロボット / 屋内飛行 / 管制センター / FPV方式飛行 / 原発建屋内実証実験 / モーションキャプチャー |
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| 研究成果の概要 |
本研究は、原発事故復興支援および超高度自律制御型空中・地上ロボットシステムの情報収集手段として、３Kg程度の小型空中ロボットと小型知能移動ロボットとを完全自律協調制御システムとして実現するための総合的研究を行った。具体的には、自動バッテリ交換ステーションを搭載したUGVの研究開発、3次元SLAMを用いた屋内での自律飛行制御とマッピング、 動力系故障判断システムの設計と耐故障制御の研究を実施した。この結果、世界初の画期的・革新的な原発事故支援および超高度自律制御型空中・地上ロボットを確立した。本研究の成果は、原発事故放射線被災地エリアでの線量計測や原発事故建屋内での作業に適用して成功した。
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