| 研究課題/領域番号 |
25249025
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
横井 浩史 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (90271634)
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| 研究分担者 |
高山 真一郎 国立研究開発法人国立成育医療研究センター, 臓器・運動器病態外科部, 部長 (40138045)
生駒 一憲 北海道大学, 大学病院, 教授 (70202918)
下条 誠 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (90292474)
加藤 龍 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 准教授 (70516905)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
45,630千円 (直接経費: 35,100千円、間接経費: 10,530千円)
2015年度: 10,530千円 (直接経費: 8,100千円、間接経費: 2,430千円)
2014年度: 15,470千円 (直接経費: 11,900千円、間接経費: 3,570千円)
2013年度: 19,630千円 (直接経費: 15,100千円、間接経費: 4,530千円)
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| キーワード | 人間機械システム / 筋電義手 / 感覚フィードバック / 干渉駆動 / 全方位センサ / 機能的電気刺激 / 人工皮膚 / 生体信号 / 全方位 / 感圧センサ / ワイヤ牽引駆動 / 意図推定法 / P300 / 注目度 / 個性適応型筋電義手 / 脳活動と筋活動の相関 / 全方位感圧センサ / 滑り覚センサ / 脳波 / 自己所有感 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，人が自分の手として扱えるような人・機械相互適応型の筋電義手の研究開発を行った．高伸縮性を持つエラストマーゲル材料を用いて，手指表面のテクスチャをリアルに再現した人工皮膚を開発し，導電性シリコンで作った全方位センサを内蔵することで感圧機能を持たせ，機能的電気刺激を用いた感覚フィードバック機能を実現した．ワイヤ干渉駆動機構を用いて，高い把持力および運動自由度と軽量性とを両立した義手用ハンドとアームを開発した．脳波P300を用いた注目箇所の意図推定を行い，脳波による筋電義手制御について検討した．
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