| 研究課題/領域番号 |
25280094
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
新井 健生 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (90301275)
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| 研究分担者 |
小嶋 勝 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00533647)
前 泰志 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (50304027)
大原 賢一 名城大学, 理工学部, 准教授 (50517886)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円)
2015年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2014年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2013年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
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| キーワード | 腕脚統合型ロボット / 作業移動 / 動作計画 / センシング / アクチュエーション |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，壁面・天井（抗重力空間）やパイプなどの内部（閉空間）での移動およびそれらの過程でのメンテナンスといった作業が可能な腕脚統合型ロボットを開発するものである．具体的には，従来研究として取り組んできた「腕脚統合型ロボットの3次元環境作業移動」の研究を発展させ，一般的な抗重力・閉空間での移動作業の実現を目指し,抗重力環境下において自重を支えることができる脚先のデザイン，作業のためのエンドエフェクタおよび脚の機構開発を行った．さらに，柔軟かつロバスト性の高い移動を実現する制御手法の確立も行い，点検や保守作業への適用を見据え，有用性の検証に取り組んだ．
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