| 研究課題/領域番号 |
25280096
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
Kheddar Abder (KHEDDAR Abder) 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 国際客員研究員 (90572082)
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| 研究分担者 |
金子 健二 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 上級主任研究員 (10356800)
吉田 英一 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 副研究部門長 (30358329)
金広 文男 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (70356806)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
16,770千円 (直接経費: 12,900千円、間接経費: 3,870千円)
2015年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2014年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2013年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
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| キーワード | デジタルヒューマンモデル / 多点接触計画 / ダイナミクス / 最適化 / 機械学習 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、多点接触動作計画の成果をさらに発展させる挑戦的な課題に取り組んだ。
具体的には、1) 多点接触計画手法の新たな機能の構築を行った。2) 動力学を考慮した多点接触計画・制御手法を構築し、２次計画 (QP) に基づく制御を用いた動作安定化制御手法を実現した。3) 競技会 DARPA Robotics Challenge などへの実際の参加を通じて、梯子の昇降、車両の乗降など複雑なシナリオにおける手法の有効性を検証した。
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