| 研究課題/領域番号 |
25289055
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京農工大学 |
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研究代表者 |
石田 寛 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80293041)
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| 研究分担者 |
遠山 茂樹 東京農工大学, 大学院工学研究院, 教授 (20143381)
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| 連携研究者 |
岩本 薫 東京農工大学, 大学院工学研究院, 准教授 (50408712)
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| 研究協力者 |
松倉 悠 東京農工大学, 大学院生物システム応用科学府, 特任助教
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
18,720千円 (直接経費: 14,400千円、間接経費: 4,320千円)
2015年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2014年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2013年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
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| キーワード | 知能ロボティックス / マルチモーダルインターフェース / 数値流体力学 / 計測工学 / 能動センシング |
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| 研究成果の概要 |
複雑な現実環境でロボットによる迅速かつ確実なガス源探索を実現した。空気中に漏れ出たガスは気流に運ばれて広がるため、環境内の気流場が既知であれば、効率のよい探索が可能となる。そこで、操作者がロボットを助けながら数値流体力学計算を行って気流場を推定する手法を提案し、実際に推定が可能であることを示した。気流の乱れが大きい環境では、ファンを搭載したスレーブロボットを複数配置して定常的な気流場を作り出し、マスターロボットによるガス源探索を可能にする。屋内外で実験を行い、本手法の有効性を示した。
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