| 研究課題/領域番号 |
25289060
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
田中 由浩 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90432286)
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| 研究分担者 |
藤原 道隆 名古屋大学, 医学部付属病院, 准教授 (70378222)
坂口 正道 名古屋工業大学, 大学院工学研究科, 准教授 (60283727)
佐野 明人 名古屋工業大学, 大学院工学研究科, 教授 (80196295)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円)
2015年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2014年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
2013年度: 8,190千円 (直接経費: 6,300千円、間接経費: 1,890千円)
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| キーワード | 手術支援機器 / 腹腔鏡下手術 / 触診 / 触覚センサ / 触覚ディスプレイ / 双方向性 / 音響 / 腫瘍 / メカトロニクス / 硬さ / 不潔領域 / 接触位置 / 触知覚 |
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| 研究成果の概要 |
腹腔鏡下手術では，術者の手（触覚）を直接術野に使用できない制約がある．本研究では，触覚センサと触覚ディスプレイを統合したシステムを構築し，術者の触知覚における触覚受容と運動の双方向性を活用することで，腹腔鏡下手術での胃壁内側に生じた早期癌の検出（胃壁外側からの触診によるしこり検出）が可能な触診システムの開発を目的とした．研究の結果，反射音を用いた，シンプルかつ電気的安全性に優れ，滅菌や使い捨て可能な鉗子型触覚センサを開発し，触覚ディスプレイには，滅菌を必要としない足の甲にセンサ情報を触覚提示するデバイスを開発した．胃癌のファントムを用いた実験の結果，開発したシステムの有効性が確認された．
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