| 研究課題/領域番号 |
25289065
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
和田 隆広 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (30322564)
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| 研究分担者 |
井上 恒 香川大学, 工学部, 助教 (90624205)
関本 昌紘 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 講師 (40454516)
保原 浩明 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 人間情報研究部門, 研究員 (40510673)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円)
2015年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2014年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2013年度: 8,450千円 (直接経費: 6,500千円、間接経費: 1,950千円)
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| キーワード | 大腿義足 / 慣性特性 / 運動制御 / バイオメカニクス / 動作解析 / 慣性運動 / 慣性運動評価手法 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，義足歩行，階段昇段における歩行スキルの評価手法を開発すると共に，慣性運動を活用したより歩きやすい義足の制御手法および階段昇段を可能とする義足膝継手を開発することであった．まず全身運動の慣性運動への近さを評価する指標を導入し，歩行や階段昇段時の歩行評価を行い，慣性運動の視点からその特徴付けを行った．次いで，遊脚期において積極的に慣性運動を活用する義足制御のための運動生成手法を提案した．さらに，上記の階段昇段動作の解析結果に基づき，義足慣性運動を活用した，階段昇段が可能なパッシブ型大腿義足を３種類開発した．その結果平地から階段昇段までをスムーズに実現する義足の開発に成功した．
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