| 研究課題/領域番号 |
25289128
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
三平 満司 東京工業大学, 理工学研究科, 教授 (00196338)
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| 研究分担者 |
中浦 茂樹 佐世保工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20323793)
伊吹 竜也 東京工業大学, 大学院理工学研究科, 助教 (30725023)
関口 和真 東京都市大学, 工学部, 講師 (80593558)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
13,000千円 (直接経費: 10,000千円、間接経費: 3,000千円)
2015年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2014年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2013年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
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| キーワード | 制御工学 / 機械力学・制御 / 劣駆動系 / 非安定化 / 劣駆動システム / 非線形システム制御 / 非線形システム解析 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，劣駆動システムの解析および単純な安定化では実現できないダイナミックな運動や省エネルギーな運動を実現する制御系の設計を目的としている．まず，劣駆動システムにおける特徴的な運動として，(1)非安定化運動生成に基づく素早い運動，(2)省エネルギー性を考慮した運動，(3)重力場を陽に取り入れた運動を考慮した．つぎに，それぞれの運動に対して具体的な機械システムを取り扱い，運動の特徴の考察に基づく新たな制御手法を提案した．さらに，収束性解析や運動性能解析を行い，数値シミュレーションおよび実機実験により提案手法の有効性を確認した．
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