ロボットシステムによる地雷探知および地雷・金属片判別技術の研究開発

• 研究課題/領域番号: 25303012
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 一部基金
• 応募区分: 海外学術
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京工科大学 (2014-2017); 東京工業大学 (2013)
• 研究代表者: 福島 E.文彦 東京工科大学, 工学部, 教授 (80262301)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2017年度)
• 配分額: 16,770千円 (直接経費: 12,900千円、間接経費: 3,870千円); 2016年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円); 2015年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円); 2014年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2013年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
• キーワード: 人道的地雷探査 / 地雷・金属片判別技術 / ロボット / 海外調査 / 金属探知機 / 海外学術調査 / 地雷探知除去 / アンゴラ

研究成果の概要

世界で最も地雷の埋設量と種類が多いとされているアンゴラ共和国において、現地機関の協力の下でフィールド調査を実施し、地雷や金属片の埋設深さ、姿勢、種類や隣接状態等の観測、およびロボットシステムに搭載された金属探知機を用いた高精度空間位置・姿勢制御された自動操作による信号収集と信号解析を行った。本海外学術調査により、電磁誘導方式地雷センサ（いわゆる金属探知機）による地雷と金属片の判別技術の研究開発を推進することにより、人道的な観点からの地雷探知除去作業の効率向上の可能性を示した。

研究成果

• [雑誌論文] Normalizing abstractions of heterogeneous robotic systems by using Roles: usability study in the administration of software and development tools (2016)
  • 著者名/発表者名: Arturo E. Ceron Lopez , Edwardo F. Fukushima , Gen Endo
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: 30(9) ページ: 565-584
  • NAID: 120006582492
  • 査読あり / 国際共著 / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Hand-Eye Calibration using Stereo Camera through Pure Rotations -Fitting Circular Arc in 3D Space with Joint Angle Constraint- (2015)
  • 著者名/発表者名: Jianhua Li, Gen Endo, Edwardo F. Fukushima
  • 雑誌名: IEEE Xplore Digital Library (2015 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2015)) 巻: * ページ: 1-6
  • DOI: 10.1109/aim.2015.7222499
  • 査読あり / 国際共著 / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] In-field self-calibration of robotic manipulator using stereo camera: application to Humanitarian Demining Robot (2015)
  • 著者名/発表者名: Jianhua Li, Alex M. Kaneko, Gen Endo and Edwardo F. Fukushima
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: 印刷中
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Proposal of a New Method for Discrimination of Landmines and Metal Fragments using Polynomial Characterization (2014)
  • 著者名/発表者名: Alex M. Kaneko, E. F. Fukushima, Gen Endo
  • 雑誌名: The Journal of ERW and Mine Action 巻: 18.1
  • 査読あり
• [学会発表] Snake(Worm) and Demining Robots Research (2017)
  • 著者名/発表者名: 福島E.文彦
  • 学会等名: 日本アジア青少年サイエンス交流事業 さくらサイエンスプラン（東京工科大学八王子キャンパス）
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Articulated Body Mobile Robot Research at the Land Sea Air Mobile Robotics Laboratory (2017)
  • 著者名/発表者名: 福島E.文彦
  • 学会等名: 中国地質大学自動化学院2017年第49期記念講演（中国武漢キャンパス）
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Proposal of Terrain Mapping under Extreme Light Conditions Using Direct Stereo Matching Methods (2014)
  • 著者名/発表者名: Jianhua Li, Alex M. Kaneko and Edwardo F. Fukushima
  • 学会等名: The 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Korakuen Campus, Chuo University, Tokyo, Japan
  • 年月日: 2014-12-13 – 2014-12-15
• [学会発表] Proposal of Metal Physical Properties Estimation by Curve Characterization of Metal Mine Detector Signals (2013)
  • 著者名/発表者名: A. Kaneko, Gen Endo, E. F. Fukushima
  • 学会等名: The 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013)
  • 発表場所: Tokyo Big Sight, Tokyo, Japan
• [学会発表] Study of Framework Based on Roles for Application Development of Service Robots (2013)
  • 著者名/発表者名: Arturo Eduardo Ceron Lopez, Edwardo F. Fukushima, Satoshi Kitano, Gen Endo
  • 学会等名: The 2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO2013)
  • 発表場所: Shibaura Institute of Technology, Tokyo, Japan
• [学会発表] Humanitarian Demining Robot Gryphon - Self-Calibration Using Stereo Vision Camera - (2013)
  • 著者名/発表者名: Jianhua Li, Alex Kaneko, Edwardo F. Fukushima
  • 学会等名: 2013 JSME Conference on Robotics and Mechatronics
  • 発表場所: Tsukuba International Congress Center, Japan
• [学会発表] Noise Infuence Analysis in Landmine Discrimination by Curve Characterization Method (2013)
  • 著者名/発表者名: Alex Masuo Kaneko,Gen Endo,E. Fumihiko Fukushima
  • 学会等名: 第31回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 首都大学東京 南大沢キャンパス
• [備考] 陸海空移動ロボティクス（福島）研究室
  • URL: http://www.teu.ac.jp/info/lab/project/es/dep.html?id=25
• [備考] Buggy Robots for Operation on Unstructured Terrain
  • URL: http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/demine/gryphon/gryphon_e.html
• [備考] 車両搭載型地雷探査用マニピュレータ Field Arm
  • URL: http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/demine/field_arm/fieldarm.html