| 研究課題/領域番号 |
25330197
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理
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| 研究機関 | 山口大学 |
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研究代表者 |
水上 嘉樹 山口大学, 大学院創成科学研究科, 准教授 (60322252)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2014年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2013年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | 両眼立体視 / 視差推定 / 局所並列演算 / エッジ保存フィルタ / コストボリューム / セミグローバルマッチング / 視差計算 / 高精度な視差計算 / サブピクセル視差 / ロボットビジョン / 距離計測 / 平面スイープ / 複数画像 / 特徴抽出 / 平面検出 / 三次元再構成 / 高精度化 / 高速化 / ガイディッドフィルタ / バイラテラルフィルタ / パラメータ調整 / 頑強性 / 並列プログラミング |
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| 研究成果の概要 |
ステレオ画像対に基づいて高速かつ高精度な距離測定を実現することを目的として、本研究ではコストボリュームの傾斜変換を行う視差推定手法を提案した。近年、高精度な視差推定は誤差伝播法またはグラフ理論に基づいた大局アプローチにより可能であることが報告されているが、リアルタイム性の観点から局所並列演算で実装可能な局所アプローチに注目した。一般に、局所アプローチはテクスチャが弱い領域や物体表面がカメラ方向に対して傾いている場合には視差推定精度が劣化する。そこで、提案手法では物体の傾きを想定して、コストボリュームの傾斜変換を行った後に、エッジ保存フィルタ、または、水平および垂直方向の積分フィルタを適用する。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
交通事故を減らすための手段として安全運転支援機能の充実が望まれている。自動車周囲の距離情報を取得するためには、距離センサを用いる方式とステレオカメラ（画像センサ）を用いる方式の２つが主に検討されているが、後者は得られる距離情報の密度と導入コストにおいて有利である。ステレオ画像対から距離情報を復元するために、視差推定を行う必要があるが、計算負荷と精度の間にはトレードオフがある。本研究では一般に計算負荷が小さいと考えられている局所アプローチに着目して、精度の改善を目的としてコストボリュームの傾斜変換を行うことを特徴とする視差推定手法を提案し、シミュレーションによって有効性を確認した。
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