遠隔操作用油圧パワーショベルの高精度力覚提示法の開発

• 研究課題/領域番号: 25330233
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: ヒューマンインタフェース・インタラクション
• 研究機関: 岐阜大学
• 研究代表者: 山田 宏尚 岐阜大学, 工学部, 教授 (80240034)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円); 2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2013年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: ヒューマンインタフェース / 遠隔操作 / 力覚提示 / 建設機械 / 油圧パワーショベル / 油圧 / パワーショベル

研究成果の概要

地震や火山，原子力発電所における災害復旧等で利用される建設ロボットでは，パワーショベル等が多用される．本研究では，汎用的なパワーショベルに小規模な改良を加えることで，力覚フィードバックを可能とし，作業対象物や地面に対する操作で生じる微妙な作業反力を操作レバーおよび映像・音声情報を用いて作業者にフィードバックするとともに，対象物を破壊せずに安全にハンドリングするための力覚および動作状況提示に関する研究を行った．実験により検証した結果，災害復旧で活用される油圧パワーショベルを用いて，対象物を破壊せずに安全にハンドリングするための力覚提示・制御法に関する研究成果を得ることができた．

研究成果

• [学会発表] AR を用いた遠隔操作建設ロボットの負荷軽減 (2016)
  • 著者名/発表者名: 服部勇士，大坪克俊，川村拓也，山田宏尚
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部第６０期講演会
  • 発表場所: 愛知工業大学
  • 年月日: 2016-03-18
• [学会発表] 建設ロボット用油圧操作レバーに関する研究 (2016)
  • 著者名/発表者名: 岡田史親，大坪克俊，川村拓也，山田宏尚
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部第６０期講演会
  • 発表場所: 愛知工業大学
  • 年月日: 2016-03-18
• [備考] 研究室の研究内容紹介
  • URL: http://www1.gifu-u.ac.jp/~ymdlab/frame.html