| 研究課題/領域番号 |
25330305
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能ロボティクス
|
|---|
| 研究機関 | 静岡大学 |
|---|
研究代表者 |
小林 祐一 静岡大学, 工学部, 准教授 (60373304)
|
|---|
| 連携研究者 |
金子 透 静岡大学, 工学部, 名誉教授 (50293600)
|
|---|
| 研究協力者 |
ベクティ モハメド アブデゥサマド
松村 和紀
松永 翔
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2013年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
|
|---|
| キーワード | 移動ロボット / ナビゲーション / 屋外不整地 / 環境認識 / 屋外環境 / 画像認識 / 走行経験 / 加速度情報 / 画像特徴 / 不整地走行 |
|---|
| 研究成果の概要 |
ロボットには，ロボットのために整備された場所とは異なる環境での活躍が求められている．そのためには，活動する環境を想定・限定してプログラムを事前に準備するのではなく，未経験の環境にも自律的に対処できるようになる技術が求められる．本研究では，ロボットが自身に搭載された加速度センサの情報を用いて路面の走りにくさを評価できる方法を実装し，実機移動ロボットにより検証を行った．画像で得られた情報をもとに走行時の振動を推定可能であることを確認した．また，ロボットの移動速度に依存した走りにくさを考慮した運動計画法を提案し，適切な速度調整を行いながら目標位置に到達させるナビゲーションを行うことに成功した．
|
