研究課題
基盤研究(C)
手指を使った物体の器用な操りをロボットに教示するために，視覚センサによって教示者が行う物体操作を観察し把持形状の遷移を認識する方法を開発した．また，認識された把持形状の遷移を元に，把持形状が変化する場合と変化しない場合のそれぞれについて，与えられた物体の運動を実現する多指ハンドの運動を自動生成する方法を開発した．さらに，ロボットの運動計画を教示者に提示し，必要に応じて随時動作の中断や再計画を指示するためのインターフェースを開発した．
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