| 研究課題/領域番号 |
25330313
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
宮田 なつき 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 人間情報研究部門, 主任研究員 (90344225)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2015年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2014年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 関節可動域 / 関節連動 / 個人差 / 把持姿勢 / アルファシェイプ / 主成分分析 / アルファハル |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，人の手指の関節の連動性を考慮した可動領域表現上で運動を捉えることで，運動機能の特徴を解明することを目指した．多様な姿勢を関節自由度平面に射影し，全点を内包する境界線を求めることで，連動性を反映した関節可動域が求まる．日常生活で不可欠な把持では物体から外力を受け，能動的な場合より広い受動的可動域の姿勢をとることが予想されるが，種々のサイズの物体の把持姿勢計測により，母指の中手指節関節など一部の関節のみ受動的な姿勢になることが判明した．また，この可動範囲を用いて連動性を反映した指先到達範囲を構成論的に求める手法を提案した．これにより，実世界に働きかける手の機能評価への展開が期待できる．
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