遮蔽の定量的評価と場所依存行動モデルによる人物追跡

• 研究課題/領域番号: 25330314
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
• 研究代表者: 池田 徹志 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, その他部局等, 研究員 (50397618)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: 人物追跡 / 知能ロボティクス / パーソナルモビリティ / 安心感 / 観測の信頼性 / 情報統合 / 測域センサ

研究成果の概要

本課題では，人物計測の際に生じる遮蔽に注目した人物追跡手法の研究を進め，提案手法を用いた人物追跡を用いて人がすれ違う際の行動計測の研究に発展させた．遮蔽の定量化については，様々な遮蔽条件において実施した人物追跡実験の結果により，人物が移動する際の遮蔽率と，人物追跡の失敗率には相関があることを確認し，人物追跡で用いる行動モデルに遮蔽の評価を導入した．さらに，提案する人物追跡手法を用いて，歩行者と自律移動の車いすがすれ違う際の行動解析の研究を進めた．遮蔽が生じる環境でも歩行者の位置を精度良く求めることにより，歩行者の位置に応じて快適にすれ違いを行う移動制御が実現した．

研究成果

• [雑誌論文] 信号の動きの相関性に注目した知覚の結び付け手法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 池田 徹志, 石黒 浩, ディラン グラース, 塩見 昌裕, 宮下 敬宏, 萩田 紀博
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌 D 巻: J97-D ページ: 687-699
  • NAID: 110009804356
  • 査読あり
• [雑誌論文] Pedestrian Identification by Associating Wearable and Environmental Sensors based on Phase Dependent Correlation of Human Walking (2013)
  • 著者名/発表者名: T. Ikeda, H. Ishiguro, T. Miyashita, and N. Hagita
  • 雑誌名: Journal of Ambient Intelligence and Humanized Computing 巻: July 号: 5 ページ: 1-10
  • DOI: 10.1007/s12652-013-0191-x
  • 査読あり
• [学会発表] Communicating Robotic Wheelchair Navigational Intentionality (2015)
  • 著者名/発表者名: Atsushi Watanabe, Tetsushi Ikeda, Yoichi Morales, Kazuhiko Shinozawa, Takahiro Miyashita, Norihiro Hagita
  • 学会等名: IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS)
  • 発表場所: Hamburg, Germany
  • 年月日: 2015-09-28
  • 国際学会
• [学会発表] 動作意図を搭乗者および歩行者と共有する自律パーソナルモビリティ (2015)
  • 著者名/発表者名: 渡辺 敦志, 池田 徹志, Luis Yoichi Morales, 篠沢 一彦, 宮下 敬宏, 萩田 紀博
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2015-09-03
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.irc.atr.jp/~ikeda/
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.irc.atr.jp/~ikeda/index-jp.html
• [備考] 研究内容
  • URL: http://www.irc.atr.jp/~ikeda/