| 研究課題/領域番号 |
25350577
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
小林 洋 早稲田大学, 次世代ロボット研究機構/理工学術院, 研究院准教授 (50424817)
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| 研究分担者 |
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
築根 まり子 早稲田大学, 重点領域研究機構, 研究助手 (60726157)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2013年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 乳がん診断 / 非線形弾性 / 有限要素解析 / 手術支援ロボット |
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| 研究成果の概要 |
近年，世界的な社会問題となっている乳がんにおいて，良性腫瘍であるか悪性腫瘍であるかを判別する腫瘍の質的診断や，腫瘍領域を根治できたかどうか判断する治療効果判定を対象とした低侵襲かつ高精度な乳がん診断支援技術が求められている．本研究では，非線形弾性パラメータ分布を推定する触診ロボットシステムの開発を行う．ロボットの初期接触条件を事前に計画して，収集されたデータから非線形弾性パラメータを最適化するオフライン推定手法を構築した．
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