研究課題
基盤研究(C)
本研究では，足首から取得したEMG（筋肉電位）を用いて自立歩行支援ロボットの改良のために，足首動作の識別と立ち上がり動作（Sit-to-Stand）のモデリングを行うシステムの開発を目的とする．まず，足首の背屈と底屈と何もしない状態（ニュートラル）の3動作の識別を行い，オンライン実験で95%以上の高精度認識を達成した．次に，立ち上がり動作のモデリングを行うために，立ち上がり動作を3分割し，先の3動作を含めた分類を行った．その結果，認識精度は62％程度に低下した．今後はデータの正規化等を含む改善が必要である．
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