力覚呈示機能を有する舌用スティック型入力デバイスの開発

• 研究課題/領域番号: 25350676
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 東北学院大学
• 研究代表者: 梶川 伸哉 東北学院大学, 工学部, 教授 (80290691)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円); 2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2014年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円); 2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: インターフェース / 操作反力 / 舌 / 舌用インターフェース / ジョイスティック / 力覚呈示

研究成果の概要

操作反力が調節可能な舌操作用のジョイスティックを開発した。スティックの下端を弾性体で支持する方法により、操作剛性（反力）の調節を可能とした。実験を通して、操作反力の違いを3段階で識別させることが可能であることを確認した。また、移動ロボットの操作実験を通して、障害物の有無をスティックの操作反力の制御を通して知覚させ、衝突を回避させる方向へ誘導させることができた。

研究成果

• [雑誌論文] Compact Variable Stiffness Joint with Force Sensing Ability-Application to Classify Contact Surfaces (2015)
  • 著者名/発表者名: Shinya Kajikawa, Aruto Suzuki
  • 雑誌名: Journal of Automation and Control Engineering 巻: 3 号: 3 ページ: 215-221
  • DOI: 10.12720/joace.3.3.215-221
  • 査読あり / オープンアクセス
• [学会発表] 操作反力調節機能を有する舌用ジョイスティック －操作反力の知覚と対話的機器制御への応用 － (2016)
  • 著者名/発表者名: 大場拓、梶川伸哉
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2016
  • 発表場所: パシフィコ横浜（横浜市）
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] A joystick interface for tongue operation with adjustable reaction force feedback (2015)
  • 著者名/発表者名: Shinya Kajikawa, Kyohei Takahashi, Akihide Mihara
  • 学会等名: IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2015)
  • 発表場所: Conference Centet Humburg(Humburg, Germany)
  • 年月日: 2015-09-28
  • 国際学会
• [学会発表] 操作反力の調節可能な舌用ジョイスティック (2015)
  • 著者名/発表者名: 梶川伸哉、高橋恭平、三原明秀
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 京都勧業館（京都府京都市）
  • 年月日: 2015-05-17 – 2015-05-19
• [学会発表] 操作反力の調節可能な舌用ジョイスティック (2015)
  • 著者名/発表者名: 梶川伸哉、高橋恭平、三原明秀
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: 京都市勧業館(京都市）
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] 力覚呈示機能を有する舌用入力デバイスの基本設計 (2014)
  • 著者名/発表者名: 梶川伸哉、菅原慎彌、鈴木貴大
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 富山国際会議場(富山県富山市）
  • 年月日: 2014-05-25 – 2014-05-29
• [学会発表] Stiffness control of variable stiffness joint using electromyography signals (2013)
  • 著者名/発表者名: Shinya KAJIKAWA
  • 学会等名: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
  • 発表場所: Karlsruhe, Germany