| 研究課題/領域番号 |
25350689
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
|
|---|
| 研究機関 | 大阪工業大学 |
|---|
研究代表者 |
筒井 博司 大阪工業大学, 工学部, 教授 (00351453)
|
|---|
| 研究分担者 |
小林 裕之 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (80338219)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2014年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2013年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
|
|---|
| キーワード | 触覚センサ / ロボットハンド / 脳機能計測 / NIRS / BMI / 劣駆動制御 / ＮＩＲＳ / 指紋 / 脳血流計測 / 劣駆動 / 脳血流測定 |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究は，近赤外非侵襲脳計測装置（NIRS）を用いて，軟らかな触覚センサを有するロボットハンドの把持に利用することである．
１．やわらかな触覚センサによるロボットハンドの把持．4個の空気圧センサと柔らかなシリコーン樹脂からなるキャップから構成される触覚センサを開発した．ロボットハンドに取り付けて物体を把持した時の出力を分析することにより，物体とのすべりおよび摩擦力を検知することができた．
２．NIRSを用いたロボットハンドの制御．脳の前頭前野と側頭葉を賦活するための数種類のタスクによる脳計測を行った．脳の側頭葉の計測が難しいが，前頭前野の計測から2,3のタスクをスイッチ信号とすることができた．
|
