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産業用ヒト型双腕ロボットの巧妙なプレート操り動作による転がりボールの運動制御

研究課題

研究課題/領域番号 25420075
研究種目

基盤研究(C)

配分区分基金
応募区分一般
研究分野 生産工学・加工学
研究機関同志社大学

研究代表者

廣垣 俊樹  同志社大学, 理工学部, 教授 (80275172)

研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2016-03-31
研究課題ステータス 完了 (2015年度)
配分額 *注記
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2013年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
キーワード産業用ロボット / 自動化 / モーションコントロール / 工場 / 生産システム / ロボット / 制御工学 / 機械力学 / 運動精度 / 協調制御 / 双腕 / プレート操り / 数値制御
研究成果の概要

産業用双腕ロボットの両腕で作業プレートを保持してのプレート旋回運動の制御に関する研究に取り組んだ.本研究では,プレート上に置かれた鋼球(直径20mm)をプレートの旋回運動で転がり円運動を与えて,その転がり軌跡の指令予想値との誤差について考察した.その結果,軌跡誤差を解析することでプレート旋回運動の運動精度の診断が可能であることが示された.さらに診断結果に基づいて,プレート操り運動の運動精度の改善も可能であることが示された.これらの成果により,双腕ロボットがプレートを操る作業動作における高精度化・高速化のための新しい技術を構築し,さらに工場現場における次世代の自動化技術も構築することができた.

報告書

(4件)
  • 2015 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2014 実施状況報告書
  • 2013 実施状況報告書
  • 研究成果

    (11件)

すべて 2015 2014 2013 その他

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 2件、 オープンアクセス 2件) 学会発表 (8件) (うち国際学会 2件)

  • [雑誌論文] Detection of Motion Error under Synchronous Two-Axis Control of a Dual Arm Robot Based on Monitoring of Ball Rolling Motion on a Plate2015

    • 著者名/発表者名
      呉魏,木下俊,廣垣俊樹,青山栄一
    • 雑誌名

      International Journal of Automation Technology, Vol.9 No.1,33-42

      巻: 9 ページ: 33-42

    • NAID

      130007673884

    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] 双腕ロボットの複雑なプレート操り動作における動的精度の研究2015

    • 著者名/発表者名
      木下俊,呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集

      巻: 81 ページ: 1-15

    • NAID

      130005005032

    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] 各種ボールの転がり運動のモニターに基づく双腕ロボットによるプレート同期旋回2軸制御時の運動誤差の検出2013

    • 著者名/発表者名
      呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 雑誌名

      同志社大学理工学研究報告論文

      巻: 54 ページ: 7-15

    • NAID

      110009575471

    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] Motion control of working plate supported with dual-arm robot with various postures2015

    • 著者名/発表者名
      堀角優一,呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 学会等名
      Proc. of 8th Int. Conf. On Leading Edge Manufacturing in 21st Century(LEM21)
    • 発表場所
      Kyoto Research Park,京都
    • 年月日
      2015-10-19
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Investigation of Two-Axis Synchronous Accuracy of Plate Pivot Control with Various Poses of Industrial Dual-Arm Robot for Ball-Rolling Motion on Working Plate2015

    • 著者名/発表者名
      堀角優一,呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 学会等名
      Proc. of Aeronatuics, Nano, Bio, Robotics and Energy (ANBRE15)
    • 発表場所
      Daejeon Convention Center,韓国
    • 年月日
      2015-08-25
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 双腕ロボットの各種姿勢のプレート2軸旋回運動制御の運動誤差2015

    • 著者名/発表者名
      堀角優一,木下俊,呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 学会等名
      日本機械学会関西支部第90期定時総会講演会
    • 発表場所
      京都大学
    • 年月日
      2015-03-16 – 2015-03-17
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] 双腕ロボットの協調動作での複雑なプレート操りにおけるボールの多角形転がり運動制御とその精度に関する研究2014

    • 著者名/発表者名
      木下俊,呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 学会等名
      第16回国際工作機械技術者会議(IMEC)講演会
    • 発表場所
      東京ビックサイト
    • 年月日
      2014-10-30 – 2014-11-04
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] 双腕ロボットの複雑なプレート操り動作における動的精度の研究2014

    • 著者名/発表者名
      木下俊,呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 学会等名
      日本機械学会Dynamics and Design Conference 2014
    • 発表場所
      上智大学
    • 年月日
      2014-08-26 – 2014-08-29
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] 産業用双腕ロボットの各種姿勢のプレート2軸旋回運動制御の運動誤差とプレート上のボールの転がり運動の考察2014

    • 著者名/発表者名
      堀角優一,木下俊,呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 学会等名
      精密工学会2014年度関西地方定期学術講演会
    • 発表場所
      近畿大学
    • 年月日
      2014-07-04
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] 双腕ロボットによるプレート操り制御におけるプレート支持位置の影響2013

    • 著者名/発表者名
      呉魏,木下俊,廣垣俊樹,青山栄一
    • 学会等名
      精密工学会秋季大会講演会
    • 発表場所
      関西大学
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] 複雑な入力における双腕ロボットのプレート操りによるボールの転がり制御

    • 著者名/発表者名
      木下俊,呉魏,廣垣俊樹,青山栄一
    • 学会等名
      精密工学会関西支部学術講演会
    • 発表場所
      大阪工業大学
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書

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公開日: 2014-07-25   更新日: 2019-07-29  

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