| 研究課題/領域番号 |
25420178
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 岡山大学 (2015)
東京農工大学 (2013-2014) |
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研究代表者 |
中村 幸紀 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (90574012)
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| 研究分担者 |
涌井 伸二 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70334472)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2015年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2013年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 空圧式除振台 / むだ時間 / 姿勢制御 / Smith法 / 空圧式除振装置 / 圧力モード制御 / 運動モード / モード制御 / 空気ばね |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，空圧式除振装置のむだ時間補償と姿勢制御について検討した．まず，むだ時間補償のため，Smith補償器の予測むだ時間の調整方法と除振装置のモデルの設定方法を提案した．つぎに，むだ時間により生じる除振台の回転運動を抑制するため，目標値整形を用いた姿勢制御法を提案し，実機検証を行った．最後に，むだ時間が存在する場合の圧力制御系の帯域拡大について検討した．Smith法と相対変位一階微分正帰還を併用することで，共振，反共振が抑制され帯域が拡大されることを示した．
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