| 研究課題/領域番号 |
25420181
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
野田 善之 山梨大学, 総合研究部, 准教授 (60426492)
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| 研究分担者 |
秋月 拓磨 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (40632922)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2015年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2014年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2013年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
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| キーワード | 自動注湯ロボット / 操作支援システム / 力覚提示 / 位置決め / 落下位置制御 / 振動抑制制御 / 力覚提示ジョイスティック / 注湯ロボット / 動的操作制限 |
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| 研究成果の概要 |
現在、鋳造産業における注湯工程の自動化が進められている。中小規模の鋳造工場では、多品種少量生産化に対応し、かつ作業環境を改善する操作型注湯ロボットの導入が進められている。しかし、注湯作業の臨場感が低下することから高精度注湯が困難となっている。そこで、本研究では操作型注湯ロボットの高精度注湯を実現する操作支援システムを開発した。具体的には注湯ロボットの運動方向と同じ方向に操作できる３自由度力覚提示ジョイスティックを開発した。その結果、注湯ロボットを直感的に操作することが可能になり、操作性が向上した。また、正確に湯口へ流出液体を注湯することを目的に取鍋位置決め制御システムを開発した。
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