| 研究課題/領域番号 |
25420204
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工 |
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研究代表者 |
滝田 好宏 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工, その他部局等, 教授 (60546050)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2015年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
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| キーワード | 運動制御 / ロボットドライバー / 遠隔操縦 / 遠隔操作 / 制御装置 / 自律制御 / つくばチャレンジ / ロボットドライバ / 自律移動ロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，人間が操作する車両を運転するロボットドライバーを提案した．ロボットドライバーが運転する最初の車両として，一般の車両では近づけない場所において探索調査が可能な八輪式水陸両用車ARGOを選んでいる．ロボットドライバーはスロットル，ハンドル，ギヤシフト，ブレーキを4個のモータで行えるようにし，2個のマイクロコンピュータで遠隔制御システム構成をした．人間が操作するハンドルとブレーキレバーには遊びやヒステリシスあるため， 6軸力センサを用いた力フィードバック系を用いることで，操縦可能となった．本制御装置を搭載してARGOの遠隔操縦実験により，加速減速，方向変換が自由に行えることがわかった．
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