研究課題
基盤研究(C)
ロボットマニピュレータが対象物を把持し，ならい作業や挿入作業などの環境との接触を有する作業を行う場合，わずかな位置誤差で過大な接触力が発生しないように，フリージョイントを手首部に導入する手法を提案している．本研究においては，環境接触作業遂行時に，摩擦の影響がある場合にも望みの運動が可能となるか，力学的解析に基づく解析を線形計画問題として解く手法をこれまでの2次元から3次元へと拡張を行った．また，摩擦が組み立てに影響を与える他の例として把持時の位置姿勢誤差の問題を取り上げ，把持位置等が当該誤差に与える影響を解析し，組み付け作業の成否検討手法を構築した．
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Journal of the Chinese Society of Mechanical Engineers
巻: 34 ページ: 159-166
