| 研究課題/領域番号 |
25420214
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 (2013, 2015)
東京医科歯科大学 (2014) |
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研究代表者 |
遠藤 玄 東京工業大学, 理工学研究科, 准教授 (70395135)
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| 連携研究者 |
深津 時広 農業・食品産業技術総合研究機構, 中央農業総合研究センター, 主任研究員 (40355483)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2013年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 化学合成繊維 / ロボット / ワイヤ / 駆動機構 |
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| 研究成果の概要 |
ロボットなどの機構駆動系に高強度化学繊維を用いることが実用的に可能か，検討を行った．プーリに架け渡す際の伝達効率や，曲げによる強度の低下，繰り返し曲げに対する耐久性，端部の固定方法などを実験によって計測し，諸特性を明らかにした．その結果，プーリの伝達効率は極めて高いこと，金属製ロープと同様に曲げにより強度低下を起こすこと，繰り返し曲げでは金属製ワイヤを超える耐久性がある素材があること，実用的な端部固定法などを明らかにした．
また高強度化学繊維を用いて農場モニタリング用六脚一腕ロボット，原発用長尺多関節アームおよび軽量４足歩行ロボットを開発し高強度化学繊維が実用的な駆動系になり得ることを示した．
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