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ムカデ型多脚歩行ロボットの適応的分散型歩行制御系の設計

研究課題

研究課題/領域番号 25420217
研究種目

基盤研究(C)

配分区分基金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関名古屋大学

研究代表者

稲垣 伸吉  名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80362276)

連携研究者 鈴木 達也  名古屋大学, 工学研究科, 教授 (50235967)
研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2016-03-31
研究課題ステータス 完了 (2015年度)
配分額 *注記
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2013年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
キーワード知能機械学 / 機械システム / ロボティクス / 歩行ロボット / 多脚移動 / 分散システム / 分散制御 / 多脚歩行ロボット / ムカデ型ロボット / 不整地歩行 / 接地点追従法
研究成果の概要

本研究では、未知で複雑な環境を移動できる多脚歩行ロボットを実現することを目標に、分散型歩行制御法「接地点追従法」を改良し、高次の運動計画と分散制御のローカルな適応的運動生成とが一貫した分散型歩行制御法を確立することを目指した。まず、高次の運動計画として深度センサを用いた接地点探索手法を開発し、ムカデ型および6脚の多脚歩行ロボットでのシミュレーションおよび実機での実証を行った。そして、運動性能の向上を目指して能動体節間関節と脚の統合的分散制御手法を開発しシミュレーションにより有用性を示した。また、多様な環境での歩行を想定した高次の運動計画と下位の運動制御の統合的なパラメータ設計手法を開発した。

報告書

(4件)
  • 2015 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2014 実施状況報告書
  • 2013 実施状況報告書
  • 研究成果

    (16件)

すべて 2016 2015 2014 2013 その他

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件、 謝辞記載あり 1件) 学会発表 (14件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] 接地点追従による多脚移動ロボットの歩行制御~古くて新しい分散歩行制御~2015

    • 著者名/発表者名
      稲垣伸吉
    • 雑誌名

      計測と制御

      巻: 54

    • NAID

      130005071701

    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [学会発表] 対側脚間の非同期制御に基づくムカデ型ロボットの歩行性能の向上2016

    • 著者名/発表者名
      出島貴将, 村田勇樹, 稲垣伸吉
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      2016-06-08
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] モデル検査を用いた6 脚移動ロボットの歩行可能なパラメータ範囲の導出2016

    • 著者名/発表者名
      村田勇樹, 稲垣伸吉
    • 学会等名
      第28回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      広島
    • 年月日
      2016-01-21
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] 2自由度能動体節間関節を持つムカデ型ロボットの歩行制御2015

    • 著者名/発表者名
      稲垣伸吉
    • 学会等名
      計測自動制御学会 システム・情報部門学術講演会
    • 発表場所
      函館
    • 年月日
      2015-11-18
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] 6 脚移動ロボットの動作モデルにおける形式検証を用いた歩行可能パラメータ範囲の導出2015

    • 著者名/発表者名
      村田勇樹, 稲垣伸吉
    • 学会等名
      計測自動制御学会 第21回創発システム・シンポジウム
    • 発表場所
      長野
    • 年月日
      2015-08-30
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] 接地点追従法と接地点探索に基づく6脚移動ロボットの不整地歩と実機検証2015

    • 著者名/発表者名
      岸俊道, 栗田啓喜, 稲垣伸吉
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2015-05-17
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] 多脚移動ロボットの不整地歩行のための接地点探索手法2015

    • 著者名/発表者名
      岸俊道, 稲垣伸吉
    • 学会等名
      第27回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2015-01-22 – 2015-01-23
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] 接地点追従に基づくムカデ型ロボットの歩行制御2014

    • 著者名/発表者名
      稲垣伸吉
    • 学会等名
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2014
    • 発表場所
      岡山
    • 年月日
      2014-11-21 – 2014-11-23
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] 接地点探索に基づく多脚移動ロボットの不整地歩行制御2014

    • 著者名/発表者名
      岸俊道, 稲垣伸吉
    • 学会等名
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2014
    • 発表場所
      岡山
    • 年月日
      2014-11-21 – 2014-11-23
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] Graph-Search Based Footstep Planning for Multi-Legged Robots on Irregular Terrain by Using Depth-Sensor2014

    • 著者名/発表者名
      Shundo Kishi, Shinkichi Inagaki
    • 学会等名
      17th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
    • 発表場所
      Poland
    • 年月日
      2014-07-21 – 2014-07-23
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] 脚と体節の統合的制御によるムカデ型多脚歩行ロボットの不整地歩行2014

    • 著者名/発表者名
      高橋亮, 稲垣伸吉
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
    • 発表場所
      富山
    • 年月日
      2014-05-25 – 2014-05-29
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書
  • [学会発表] ムカデ型多脚歩行ロボットの体節間関節と脚の統一的制御2014

    • 著者名/発表者名
      高橋亮、稲垣伸吉、鈴木達也
    • 学会等名
      第26回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      東京都東京大学山上会館
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] ムカデ型多脚歩行ロボットにおける形式検証と物理シミュレータを用いたパラメータ設計2014

    • 著者名/発表者名
      野村啓介、稲垣伸吉、鈴木達也
    • 学会等名
      第26回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      東京都東京大学山上会館
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] 深度センサとグラフ探索を用いた不整地における多脚歩行ロボットの接地点計画2014

    • 著者名/発表者名
      岸俊道、稲垣伸吉、鈴木達也
    • 学会等名
      第26回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      東京都東京大学山上会館
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] ムカデ型多脚歩行ロボットのための触角センサを用いた接地点計画手法2013

    • 著者名/発表者名
      岸俊道、稲垣伸吉、鈴木達也
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      茨城県つくば市つくば国際会議場
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [備考] 名古屋大学鈴木研究室

    • URL

      http://www.suzlab.nuem.nagoya-u.ac.jp

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書

URL: 

公開日: 2014-07-25   更新日: 2019-07-29  

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