外骨格を使用しない下肢用パワーアシストウェアの設計・制御手法の確立

• 研究課題/領域番号: 25420219
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 香川大学 (2015); 岡山大学 (2013-2014)
• 研究代表者: 佐々木 大輔 香川大学, 工学部, 講師 (50372686)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円); 2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2013年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 人間機械システム / パワーアシストロボット

研究成果の概要

近年，作業の軽労化を目的に外骨格機構を使用しないパワーアシストロボットの研究開発が行われている．これらは軽量かつ装着感が良好な構造であるが，受動要素により構成されている．そこで，本研究では布材に加え空気圧ソフトアクチュエータを組み合わせることで内圧の調整により支援力の調節が可能なパワーアシストウェアを開発した．
そこで，本研究では，使用者の意思反映の手段として筋電位信号を使用し，パワーアシストウェアの制御を行う．提案手法では，人体が発生した膝関節トルクを筋電位から推定し，推定トルクが所望の値に低減するようアクチュエータの内圧を調整する．

研究成果

• [学会発表] Development of Pneumatic Power Assist Wear to Reduce Physical Burden (2014)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Sasaki，Masahiro Takaiwa
  • 学会等名: 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Tokyo
  • 年月日: 2014-12-13 – 2014-12-15
• [学会発表] Development of Pneumatic Lower Limb Power Assist Wear driven with Wearable Air Supply System
  • 著者名/発表者名: Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu, Masahiro Takaiwa
  • 学会等名: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013)
  • 発表場所: Tokyo
• [備考] 香川大学佐々木研究室
  • URL: http://www.sasaki-lab.jp