高出力球面誘導モータの性能評価手法の開発と実用性向上のための制御性向上

• 研究課題/領域番号: 25420221
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北学院大学
• 研究代表者: 熊谷 正朗 東北学院大学, 工学部, 教授 (70323045)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円); 2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2014年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円); 2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: 球面モータ / 球面誘導モータ / トルク計測手法 / 動力測定 / ６軸力覚センサ / 玉乗りロボット / トルク計測 / 動力計測 / トルク測定 / 多自由度アクチュエータ

研究成果の概要

本研究では球面モータの動力評価、効率評価に必要な回転中のトルク計測手法を提案、実証した。従来のモータと異なり、球面モータは３自由度、すなわち三つの空間軸周りの回転の自由な組み合わせで回転でき、トルクも同様で、かつ両者の軸方向が同一とは限らない。そのため、従来は同時に測定する手法が見られず、開発中の球面誘導モータの性能評価、改良のために、６軸力覚センサと、機械的な球体の駆動装置の組み合わせにより実現した。

研究成果

• [学会発表] Torque Evaluation Method of Spherical Motors using Six-Axis Force/Torque Sensor (2016)
  • 著者名/発表者名: Masaaki Kumagai
  • 学会等名: Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA2016)
  • 発表場所: ストックホルム（スウェーデン）
  • 年月日: 2016-05-18
  • 国際学会
• [学会発表] 摩擦伝動を用いた２球式駆動系による玉乗りロボットの不整地適応性の向上 (2014)
  • 著者名/発表者名: 熊谷正朗
  • 学会等名: 日本機械学会東北支部 第50期秋季講演会
  • 発表場所: 東北学院大学(宮城県多賀城市)
  • 年月日: 2014-09-05
• [学会発表] 球面誘導モータのストールトルク特性の評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 熊谷正朗
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 2013
  • 発表場所: つくば国際会議場（茨城県つくば市竹園2-20-3）
• [備考] ロボット開発工学研究室
  • URL: http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/