| 研究課題/領域番号 |
25420231
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 近畿大学 |
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研究代表者 |
樹野 淳也 近畿大学, 工学部, 准教授 (40297594)
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| 研究分担者 |
稲垣 克彦 東海大学, 情報理工学部, 教授 (90276775)
田島 淳 東京農業大学, 地域環境科学部, 教授 (30188239)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2014年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2013年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 農作業ロボット / 脚式移動機構 / ポジショニング / 環境保全型農業 / 定植 |
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| 研究成果の概要 |
先行研究にて提案した環境保全型農業である局所耕うん栽培を実践する車輪型ロボットの開発に取り組んだところ，新たな移動機構として脚型ロボットの適用性を見いだした．そこで，本研究では，局所耕うん栽培を実践する実スケールの脚式農作業ロボットの開発に取り組んだ．具体的には，脚機構およびロボット本体の設計・試作，自己位置認識システムの精度確認実験，ロボットに搭載するチェーンポット苗定植用作業機の性能評価と改良などの研究項目を実施した．
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