| 研究課題/領域番号 |
25420235
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 佐世保工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
真部 広紀 佐世保工業高等専門学校, 一般科目, 准教授 (10249881)
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| 連携研究者 |
前田 貴信 佐世保工業高等専門学校, 電子制御工学科, 准教授 (90290832)
長嶋 豊 佐世保工業高等専門学校, その他(地域共同テクノセンター), 特命教授 (70198323)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2015年度: 260千円 (直接経費: 200千円、間接経費: 60千円)
2014年度: 260千円 (直接経費: 200千円、間接経費: 60千円)
2013年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
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| キーワード | 洞窟 / ロボット / 探査 / 閉鎖空間 / 閉鎖水面環境 / 概形計測 / ソナー / レーザー / 水中ロボット |
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| 研究成果の概要 |
探検者や科学者が挑んできた洞窟や水中洞窟の無人探査を本研究は目的とする。洞窟は閉ざされた空間環境であり、水中洞窟は開放水面がない閉鎖水面環境である。ロボットの自己位置を推定するには、形状計測と環境地図作成が不可欠である。本研究では、ロボットに搭載したLRFやソナーの計測システムを実際の洞窟・水中洞窟に適用し、3次元モデルを作成して有効性を実証した。無人探査のメリットは安全性・効率性・精密性の向上だけに止まらない。月・火星の表面に数多く発見された縦孔の底部には地下空洞が、氷衛星のエウロパ・エンケラドスの表層下には閉鎖水面環境が確実視されている。将来、これらを無人探査するときの要素技術となり得る。
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