研究課題
基盤研究(C)
全方向へ広範囲に三次元計測可能な視覚システムの開発に関する研究に取り組んだ．システム構成は，魚眼カメラ（視野角180度）２台を両眼視に構成しその２セットを背中合わせに配置する．機能は，１セット前方180度空間を三次元計測すること，また，背中合わせの関係になる魚眼カメラ２台の画像を結合して全方向映像を得ること，そして，両眼視で得られる三次元データと全方向映像を組み合わせることによって全方向三次元データを得ることである．実験では，マルチコプターに本システムを搭載し空中移動中の全方向三次元計測を行った．その結果，１ショットの撮影で得られる全方向三次元データに基づく飛行が可能であることを確認できた．
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