| 研究課題/領域番号 |
25420416
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計測工学
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| 研究機関 | 日本工業大学 |
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研究代表者 |
田村 仁 日本工業大学, 工学部, 准教授 (60251584)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
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| キーワード | テクスチャ解析 / 微小形状特徴 / 摩擦係数 / 画像計測 / ニューラルネットワーク / 自動符号化 / CNN / ディープラーニング / 摩擦係数推定 / ロボット制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，ロボット前方の床面の静摩擦係数をロボットに搭載したカメラ映像により非接触で推定することを目的とする．映像から抽出した床表面の粗さに関する情報を，機械学習により局所的な画像特徴量として抽出し，摩擦係数の大小に応じたクラス分けを行い，摩擦係数を推定する．前方床面の画像からは詳細なテクスチャ特徴が得られないが，ロボット直下の床画像を用いて推定を行い，直下の床と前方床面が同種かどうか判定させることで実現する．実験の結果，非接触で摩擦係数をロボットの制御に必要な精度で推定でき，ロボットの物体把持や歩行制御などに有用であることが示せた．
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